Is-sistema tar-robot hija magħmula minn robot, oġġett operattiv u ambjent, inkluża sistema mekkanika, sistema ta 'sewqan, sistema ta' kontroll u sistema ta 'perċezzjoni.
Sistemi mekkaniċi
Is-sistema mekkanika ta 'robot industrijali tinkludi fuselage, driegħ, polz, manipulatur tat-tarf u mekkaniżmu tal-mixi, u kull parti għandha diversi gradi ta' libertà, u b'hekk tikkostitwixxi sistema mekkanika bi gradi multipli ta 'libertà.
Barra minn hekk, xi robots għandhom ukoll mekkaniżmu tal-mixi.
Jekk ir-robot ikollu mekkaniżmu tal-mixi, jikkostitwixxi robot tal-mixi;
Jekk ir-robot ma jkunx mgħammar b'mekkaniżmu ta 'rotazzjoni tal-mixi u tal-qadd, driegħ robot wieħed huwa kkostitwit.
Il-manipulatur tat-tarf huwa parti importanti installata direttament fuq il-polz. Jista' jkun dwiefer b'żewġ-swaba' jew b'ħafna-swaba', jew jista' jkun pistola tal-isprej, pistola tal-iwweldjar u għodda oħra tax-xogħol.
Is-sistemi mekkaniċi tar-robots industrijali jaġixxu bħala l-ekwivalenti tal-ġisem tal-bniedem (eż. il-mudullun, l-idejn, id-dirgħajn u s-saqajn).
Sistema tas-sewqan
Is-sistema tas-sewqan tirreferi prinċipalment għall-apparat tas-sewqan li jmexxi l-azzjoni tas-sistema mekkanika.
Skont is-sors tas-sewqan differenti, is-sistema tas-sewqan tista 'tinqasam fi tliet tipi ta' elettriku, idrawliku u pnewmatiku u l-applikazzjoni magħquda tagħhom tas-sistema komprensiva.
Din il-parti taġixxi bħal muskolu uman.
Is-sistema ta 'sewqan elettriku tintuża ħafna fir-robots industrijali, li jistgħu jinqasmu fi tliet forom ta' sewqan: mutur stepper, mutur servo DC u mutur servo AC.
Fl-istadju bikri, intuża mutur stepper biex issuq, u mbagħad ġie żviluppat mutur servo DC, u drajv bil-mutur servo AC ġie applikat gradwalment.
Xi wħud mill-unitajiet tas-sewqan ta 'hawn fuq jintużaw biex issuq il-mekkaniżmu direttament, u xi wħud imexxu l-mekkaniżmu permezz tad-deċelerazzjoni tar-reducer armoniku, l-istruttura hija sempliċi u kompatta.
Is-sistema tas-sewqan idrawliku għandha moviment stabbli u kapaċità ta 'tagħbija kbira, għalhekk huwa raġonevoli li tuża drajv idrawliku għall-immaniġġjar ta' tagħbija tqila u robots tal-ipproċessar tal-partijiet.
Madankollu, is-sewqan idrawliku għandu xi żvantaġġi bħal pipeline ikkumplikat u tindif diffiċli, għalhekk l-applikazzjoni tiegħu fl-operazzjoni tal-assemblaġġ hija limitata.
Kemm jekk misjuqa elettrikament jew idrawlikament, il-ftuħ u l-għeluq tad-dwiefer tar-robot jadotta forma pnewmatika.
Ir-robot immexxi pnewmatiku huwa sempliċi fl-istruttura, malajr fl-azzjoni u baxx fil-prezz, iżda l-veloċità tax-xogħol tiegħu mhix stabbli minħabba l-kompressibbiltà tal-arja.
Madankollu, il-kompressibbiltà ta 'l-arja tista' ttejjeb il-konformità tad-dwiefer meta taqbad jew tikklampja l-oġġetti, u tevita li forza eċċessiva tikkawża ħsara lill-oġġett jew id-dwiefer innifsu.
Il-pressjoni tas-sistema tal-pressjoni ta 'l-arja hija ġeneralment 0.7mpa, għalhekk il-forza ta' qabda hija żgħira, biss għexieren ta 'baqar għal mijiet ta' baqar.
Sistema ta 'kontroll
The task of the control system is to control the robot's actuator according to the robot's operation instruction program and the signal feedback from the sensor, so that it can complete the specified movement and function.
Jekk ir-robot m'għandux karatteristika ta 'feedback ta' informazzjoni, is-sistema ta 'kontroll tissejjaħ sistema ta' kontroll ta 'linja miftuħa.
Jekk ir-robot għandu l-karatteristika ta 'feedback ta' informazzjoni, is-sistema ta 'kontroll tissejjaħ sistema ta' kontroll ta' -ċirku magħluq.
Din il-parti tikkonsisti prinċipalment f'ħardwer tal-kompjuter u softwer tal-kontroll.
Is-softwer huwa magħmul prinċipalment minn sistema ta' interazzjoni tal-bniedem-kompjuter u algoritmu ta' kontroll.
Din il-parti taġixxi bħall-moħħ tal-bniedem.
Sistema ta 'perċezzjoni
Is-sistema ta 'sensing hija magħmula minn sensuri interni u sensuri esterni, u l-funzjoni tagħha hija li tikseb l-informazzjoni dwar l-ambjent intern u estern tar-robot, u tagħti feedback ta' din l-informazzjoni lis-sistema ta 'kontroll.
Is-sensor tal-istat intern jintuża biex jiskopri l-pożizzjoni, il-veloċità u varjabbli oħra ta 'kull ġonta u jipprovdi informazzjoni ta' feedback għas-sistema ta 'kontroll tas-servo ta' ċirku magħluq-.
Is-sensor tal-istat estern jintuża biex jiskopri xi varjabbli tal-istat bejn ir-robot u l-ambjent tal-madwar, bħal distanza, prossimità u kuntatt, u jintuża biex jiggwida r-robot sabiex ikun jista 'jirrikonoxxi oġġetti u jagħmel ipproċessar korrispondenti.
Sensuri esterni jistgħu jagħmlu r-robot jirrispondi għall-ambjent tiegħu b'mod flessibbli, u jagħtu r-robot b'ċerta intelliġenza.
Il-funzjoni ta 'din il-parti hija ekwivalenti għall-ħames sensi umani.
Robot huwa tip ta 'magna awtomatika, li għandha xi abbiltajiet intelliġenti simili għal nies jew kreaturi, bħal kapaċità ta' perċezzjoni, kapaċità ta 'ppjanar, kapaċità ta' azzjoni u kapaċità ta 'koordinazzjoni. Hija magna awtomatika flessibbli ħafna.